《动手学ROS2》8.2 RVIZ2可视化移动机器人模型
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发布时间：2024-10-24 03:41
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时间：2024-10-31 21:35
大家好，我是小鱼。在上一节我们学习了joint和link，这一节我们将把定义的简单URDF（包含身体和雷达）通过RVIZ2可视化，直观地展示我们的机器人模型。
以下是URDF可视化的步骤：
首先，创建一个fishbot_ws工作空间并建立功能包，选择ament_python作为包类型。
其次，建立URDF文件夹并创建urdf文件。
完成src下的目录结构后，编辑fishbot_base.urdf。
接着，创建launch文件夹并在其下新建display_rviz2.launch.py文件，完成后的目录结构会更清晰。
为了可视化模型，需要三个节点参与：joint_states，robot_description，joint_state_publisher，和robot_state_publisher。
如果你的系统中没有安装joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher，可以通过手动安装来解决。
在完成setup.py的修改后，导入头文件并加入目录安装。
编译测试，确保一切准备就绪。
在编译测试过程中，添加robotmodel模块并分别选择link名称，即可看到机器人的模型显示。
查看节点关系图，理解launch文件中三个节点之间的关联。
添加TF模块，观察机器人的坐标系关系。
本节练习包括：
练习1：尝试将机器人身体颜色改为蓝色，透明度调整为50%，即（0.1 0.1 1.0 0.5）。
练习2：在URDF中添加imu_link，并使用imu_joint将其固定在车体的中心上方2cm的位置。imu的几何形状设为box，尺寸长宽高均为2cm。
完成练习后，通过结果展示来验证效果。
