哈工大鲁棒控制作业

Harbin Institute of Technology

《鲁棒控制》课程作业

课程名称： 鲁棒控制 院 系： 航天学院 班 级： 自动化1班 姓 名： 丁业峰 学 号： 1120410132 教 师： 马杰、贺风华

哈尔滨工业大学

1204101班1120410134 赵金强

作业1 （第二堂课作业，参数不确定性，matlab绘图）

考虑如下形式的零点不确定性，该形式适合表示零点从左半平面穿越到右半平面的情况。给定zp的一个范围，绘制该不确定性的10个随机采样bode图。 Gp(s) = (s + zp)G0(s), zmin≤ zp≤ zmax 作答——

选定G0(s)=(1+zp)/(s^2+5*s+6),给定zp的范围[1,5]

matlab语句：

zp=ureal('zp',3,'range',[1,5]); Gp=tf([1,zp],[1 5 6]); bode(usample(Gp,10))

绘图结果：

Bode Diagram0-10Magnitude (dB)Phase (deg)-20-30-400-45-90-11010010Frequency (rad/s)1102

1204101班1120410134 赵金强

作业2 （第三堂课作业，参数不确定性，matlab绘图） 考虑实际被控对象模型

esPs2

s该被控对象中含有时间滞后，其中0,0.1。求取标准化的加权函数，表示为成型不确定性形式，并画出实际被控对象以及Ws的幅频特性图。 解答：

选取标称模型为 Ps1， s2es11s则相对不确定 s-/e-1 s2s2s2寻找Ws，使其幅频特性能够覆盖s。

从幅频特性调试寻找，Wsmatlab程序语句：

s=tf('s'); for t=0:0.02:0.1 s=tf('s'); g=exp(-t*s)-1; bode(usample(g,10)) hold on end

w=0.11*s+0.5; bode(w);

0.25s是满足条件的加权函数

0.08s1

绘图结果：

1204101班1120410134 赵金强

Bode Diagram500-50-100Magnitude (dB)-150-200-250-300-350-400-110100101102103104Frequency (rad/s)

作业三：课程感想

通过学习鲁棒控制课程，对系统有了更深的了解。本次实验不仅巩固了课堂上学习的知识，达到了学以致用的目的，而且提高了我对matlab的使用熟练度，掌握了更多的实验方法和仿真技巧，使我受益匪浅。